Composizione di base del robot comune tradizionale
I robot articolati tradizionali sono composti principalmente da parti strutturali del corpo, riduttori, servomotori, controller, ecc.
Struttura del corpo
Il corpo del robot industriale è composto da base rotante, braccio superiore, avambraccio e altre parti, che è la struttura meccanica più diretta al di fuori del robot. Le parti strutturali del corpo del robot includono ghisa, acciaio fuso, alluminio pressofuso, acciaio strutturale e altri materiali.
riduttore
Il riduttore viene utilizzato per sostenere il carico di ciascun giunto del robot. L'alta velocità e la bassa coppia emessa dal motore passano attraverso il riduttore per formare una bassa velocità e una coppia elevata, aumentando così la coppia di uscita di ciascun asse del robot, in modo che il robot possa sopportare un carico maggiore. Il robot ha requisiti elevati per il riduttore, il che richiede che il riduttore sia di piccole dimensioni, di massa ridotta, di rapporto di riduzione elevato, di alta precisione e resistente agli urti.
Al momento, ci sono principalmente due tipi di riduttori ampiamente utilizzati nei robot multi-giunto: uno è il riduttore RV e l'altro è il riduttore armonico. I riduttori RV sono generalmente posizionati su carichi pesanti come braccia e spalle a causa della loro maggiore rigidità e precisione di rotazione; riduttori armonici sono posizionati su avambracci e polsi.
sistema di controllo della guida
Il sistema di controllo dell'azionamento viene utilizzato principalmente per controllare il movimento del robot in base ai parametri di movimento impostati. Comprende principalmente servoazionamenti, servomotori e controller.
(1) I servomotori vengono utilizzati principalmente per azionare i giunti dei robot e richiedono il massimo rapporto potenza-massa e rapporto coppia-inerzia, coppia di avviamento elevata, bassa inerzia e un intervallo di regolazione della velocità ampio e regolare;
(2) Il servoazionamento è un dispositivo che fa muovere il servomotore. Secondo le istruzioni del controller, il servoazionamento fornisce la corrente corrispondente al servomotore, in modo da garantire che il servomotore si muova secondo la velocità di movimento, l'accelerazione e la posizione operativa richieste. Il movimento del braccio meccanico soddisfa i requisiti stabiliti.
(2) Il controller può impostare manualmente i suoi parametri interni per realizzare varie funzioni come il controllo della posizione, il controllo della velocità e il controllo della coppia del robot.
Funzione "asse" del robot seriale a sei assi
I robot industriali tradizionali a sei assi hanno generalmente 6 gradi di libertà, che comunemente includono la rotazione (asse S), la parte inferiore del braccio (asse L), la parte superiore del braccio (asse U), la rotazione del polso (asse R), l'oscillazione del polso ( asse B) e rotazione del polso. (Taxi). 6 articolazioni sono sintetizzate per realizzare 6 gradi di libertà di movimento alla fine.
immagine
Un asse: il primo asse è la parte collegata alla base, che sostiene il peso dell'intero robot e la rotazione sinistra e destra della base;
Due assi: controlla l'oscillazione anteriore e posteriore del braccio del robot;
Tre assi: controlla l'oscillazione anteriore e posteriore del braccio del robot;
Quattro assi: controlla la rotazione del braccio del robot;
Cinque assi: controlla e regola con precisione la rotazione del polso del manipolatore su e giù, di solito quando il prodotto viene afferrato e il prodotto può essere capovolto;
Sei assi: funzione di rotazione per la parte terminale della pinza per un posizionamento più preciso sul prodotto.
A seconda dei diversi scenari applicativi, la parte del polso ha anche diversi metodi di progettazione strutturale. B (bend) indica una struttura in flessione e R (revolve) indica una struttura in rotazione.
Vantaggi e svantaggi del robot seriale a sei assi
Vantaggio
(1) Struttura compatta, piccola area di installazione;
(2) Buona flessibilità, ampia gamma di posizioni di portata della mano e buone prestazioni di evitamento degli ostacoli;
(3) Non vi è alcun giunto mobile, le prestazioni di tenuta del giunto sono buone, l'attrito è ridotto e l'inerzia è ridotta;
(4) La forza motrice del giunto è piccola e il consumo di energia è basso.
svantaggio
(1) C'è un problema di equilibrio durante il movimento e c'è accoppiamento nel controllo;
(2) Quando il braccio e l'avambraccio sono distesi, la rigidità strutturale del robot è scarsa;
(3) Ci sono punti singolari nel processo di controllo del movimento e l'uso e gli algoritmi di controllo devono essere evitati.
