Ad esempio: se il tempo di accelerazione e decelerazione è impostato su un valore troppo basso, il servomotore produrrà un elevato jitter di inerzia quando si avvia o si ferma improvvisamente... Questo problema può essere risolto aumentando rispettivamente il tempo di accelerazione e decelerazione.
Quella che segue è una selezione di analisi dei netizen sulle cause del jitter del servomotore come riferimento:
uno
Punto di vista 1
Quando il servomotore vibra a velocità zero, il guadagno dovrebbe essere impostato su un valore elevato e il valore del guadagno può essere ridotto. Se il motore vibra durante l'avvio e si spegne, la causa più probabile è che la sequenza delle fasi del motore non è corretta.
due
Punto di vista 2
1. Quando la regolazione del guadagno PID è troppo grande, è facile causare jitter del motore, soprattutto dopo aver aggiunto D, quindi è particolarmente grave, quindi provare ad aumentare P e ridurre I. È meglio non aggiungere D.
2. Si verificano jitter anche quando il cablaggio dell'encoder è collegato in modo errato.
3. L'inerzia del carico è eccessiva, sostituire il motore e il driver con uno più grande.
4. Se l'interferenza sulla porta di ingresso analogico provoca jitter, aggiungere un anello magnetico alla linea di ingresso del motore e alla linea di ingresso dell'alimentazione del servoazionamento per mantenere la linea del segnale lontana dalla linea di alimentazione.
5. C'è anche un motore di interfaccia encoder rotativo. Una messa a terra inadeguata può facilmente causare vibrazioni.
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Tre
Punto di vista 3
① Cablaggio del servo:
UN. Utilizzare cavi di alimentazione standard, cavi encoder e cavi di controllo per verificare se i cavi sono danneggiati;
B. Controllare se c'è qualche fonte di interferenza vicino alla linea di controllo e se è parallela o troppo vicina ai cavi di alimentazione ad alta corrente nelle vicinanze;
C. Controllare se c'è qualche cambiamento nel potenziale del terminale di terra e assicurarsi che la messa a terra sia buona.
② Parametri del servo:
UN. L'impostazione del guadagno del servo è troppo grande. Si consiglia di regolare nuovamente i parametri del servo manualmente o automaticamente;
B. Confermare l'impostazione della costante di tempo del filtro del feedback di velocità. Il valore iniziale è 0. Puoi provare ad aumentare il valore dell'impostazione;
C. L'impostazione del rapporto del cambio elettronico è troppo grande, si consiglia di ripristinarla alle impostazioni di fabbrica;
D. Per la risonanza del servosistema e del sistema meccanico, provare a regolare la frequenza e l'ampiezza del filtro armonico.
③ Sistema meccanico:
UN. L'accoppiamento che collega l'albero motore e il sistema dell'apparecchiatura è sfalsato e le viti di montaggio non sono serrate;
B. Anche uno scarso ingranamento delle pulegge o degli ingranaggi può causare variazioni della coppia di carico. Prova a correre senza carico. Se è normale durante il funzionamento a vuoto, controllare se c'è qualche anomalia nella parte di collegamento del sistema meccanico;
C. Verificare se l'inerzia del carico, la coppia e la velocità sono eccessive e provare a funzionare senza carico. Se il funzionamento a vuoto è normale, ridurre il carico o sostituire l'azionamento e il motore con uno di capacità maggiore.
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quattro
Punto di vista 4
Il jitter del servomotore è causato da guasti nella struttura meccanica, nell'anello di velocità, nella scheda di compensazione del servosistema e nel servoamplificatore, nell'inerzia del carico, nelle parti elettriche, ecc.
Wu
Riassumere
1. La vibrazione causata dalla struttura meccanica può essere suddivisa in due situazioni:
1) Jitter a vuoto:
UN. La base del motore non è solida, la rigidità non è sufficiente o il fissaggio non è stretto.
B. Le pale della ventola sono danneggiate, distruggendo l'equilibrio meccanico del rotore.
C. L'albero della macchina è piegato o rotto. Può essere risolto stringendo le viti, sostituendo le pale del ventilatore, sostituendo gli alberi della macchina, ecc.
2) Se vibra dopo aver aggiunto un carico, solitamente è causato da un guasto nel dispositivo di trasmissione. Si può giudicare che vi siano difetti nelle seguenti parti:
UN. La puleggia o il giunto ruotano in modo sbilanciato.
B. Le linee centrali degli accoppiamenti sono incoerenti, facendo sì che il motore e l'asse meccanico della trasmissione non coincidano.
C. Il giunto della cinghia di trasmissione è sbilanciato. Può essere risolto correggendo il dispositivo di trasmissione per equilibrarlo.
2. Jitter causato da problemi del loop di velocità:
Il guadagno integrale dell'anello di velocità, il guadagno proporzionale dell'anello di velocità, il guadagno del feedback dell'accelerazione e altri parametri non sono appropriati. Maggiore è il guadagno, maggiore è la velocità, maggiore è la forza d'inerzia, minore è la deviazione e più facile è produrre jitter. L'impostazione di un guadagno inferiore può mantenere la risposta della velocità e ridurre il jitter.
3. Jitter causato da guasti alla scheda di compensazione e al servoamplificatore del servosistema:
Il motore ha perso improvvisamente potenza e si è fermato durante il movimento, provocando un notevole jitter, dovuto ai terminali di cablaggio inadeguati del servoamplificatore BRK e ai parametri di impostazione. È possibile aumentare la costante di tempo di accelerazione e decelerazione e utilizzare il PLC per avviare o arrestare lentamente il motore in modo che non tremi.
4. Jitter causato dall'inerzia del carico:
Problemi con le guide e le viti causano un aumento dell'inerzia del carico. L'inerzia rotazionale della guida e della vite ha una grande influenza sulla rigidità del sistema di trasmissione del servomotore. Con un guadagno fisso, maggiore è l'inerzia rotazionale, maggiore è la rigidità e più facile è far vibrare il motore; minore è l'inerzia rotazionale, minore è la rigidità e minore è la probabilità che il motore vibri. . È possibile evitare oscillazioni del motore sostituendo il binario di guida e la vite con un diametro inferiore per ridurre il momento di inerzia e quindi l'inerzia del carico.
5. Jitter causato da parti elettriche:
UN. Causato da fattori quali il freno non attivato e la tensione di feedback instabile. Controllare se il freno è attivo, aggiungere la funzione servo zero del controllo vettoriale dell'encoder ed emettere una determinata coppia per risolvere il jitter riducendo la coppia. Se la tensione di feedback è anomala, è necessario innanzitutto verificare se il ciclo di vibrazione è correlato alla velocità. Se è correlato, dovresti controllare se c'è un guasto nel collegamento tra il mandrino e il motore del mandrino, se il mandrino e il generatore di impulsi installato all'estremità del motore del mandrino CA sono danneggiati, ecc., In caso contrario, Allora dovresti controllare se c'è un guasto sul circuito stampato e il circuito deve essere ispezionato o regolato nuovamente.
B. Lo scuotimento improvviso del motore durante il funzionamento è causato principalmente dalla perdita di fase. Dovresti concentrarti sul controllo se il fusibile è bruciato, se il contatto dell'interruttore è buono e misurare se c'è potenza in ciascuna fase della rete elettrica.
