La parte può essere riconosciuta? La maggior parte delle parti può essere riconosciuta, ma ci sono alcuni limiti importanti. Una parte che può essere riconosciuta dal sistema di scape deve soddisfare i seguenti requisiti: • La parte deve essere rigida (nessuna cerniera o altre possibili deformazioni) • La parte deve essere opaca (il vetro trasparente o la plastica non possono essere riconosciuti) • Le parti nello stesso batch devono essere molto simili (la frutta non soddisfa molto questa condizione) • La parte non può avere una superficie del specchio (non può essere riconosciuta surfuci altamente riflettenti)
Inoltre, se la parte ha un'ampia area "aperta" e non ha superfici evidenti, generalmente non sarà riconosciuta. Vedi l'immagine seguente per un esempio. Si noti che molte delle parti seguenti sono in realtà abbastanza riflettenti, ma Scape può ancora riconoscerle.
Parti target di raccolta del cestino, tutte le parti possono essere raccolte dal sistema di scape ad eccezione delle due parti contrassegnate con croci rosse in alto a destra. Il motivo per cui queste due parti non possono essere elaborate è che non hanno ovvie superfici continue e molte altre parti possono essere viste nella parte superiore.
La parte può essere raccolta da tutte le direzioni? Quando si utilizza il raccolto bidone per parti fuori ordine, è importante che le parti possano essere raccolte da tutte le direzioni. Se le parti non possono essere raccolte da un lato o un angolo, possono verificarsi i seguenti risultati: • Parti vicine alla parete del cestino o nell'angolo non possono essere raccolte da una determinata direzione; • Durante la raccolta del bidone, il sistema può incontrare uno strato di parti che si trovano in una postura che non può essere raccolta; • Se il cliente richiede che debbano essere raccolte quasi tutte le parti nel cestino, esiste un'alta possibilità che questo requisito non possa essere soddisfatto perché molte parti rimanenti sono in una postura che non può essere raccolta.
A causa delle limitazioni del robot articolare 6- e del rischio di colpire parti invisibili, l'unità di strumento (inclusa la pinza) può deviare dalla direzione verticale fino a 40 gradi durante il bini-picking.
Tutte queste varianti possono essere facilmente definite utilizzando Scape Part Training Studio. Inoltre, il sistema può prendere in considerazione la simmetria (una ventosa di aspirazione ha una simmetria rotazionale completa, mentre una pinza a due dita ha una simmetria doppia (ruotata di 180 gradi)). Tenendo conto della simmetria, il sistema può ruotare l'unità strumento ad un angolo che non si scontrerà con il cestino. Ci sono molti tipi di pinze. Scape tende a scegliere le seguenti pinze. Il primo elencato è il nostro tipo preferito:
1. Coppa di vuoto rotondo. Questa pinza ha una grande flessibilità (può essere offset ad un angolo di grandi dimensioni dalla superficie verticalmente) e ha una simmetria rotazionale completa. La coppa del vuoto selezionato dovrebbe avere almeno 2,5 ondulazioni per fornire la massima flessibilità possibile. Inoltre, questa pinza è la più economica.
2. Pinza magnetica rotonda. Può fornire aspirazione più forte (circa il doppio della coppa del vuoto); Ma è meno flessibile della tazza a vuoto (l'angolo di presa deve essere molto vicino alla direzione verticale). Al fine di rendere la tazza magnetica il più flessibile possibile, Scape ha sviluppato uno speciale meccanismo di montaggio, ma lo svantaggio è che non è economico come la tazza di vuoto.
3. Simple dita dritti. Questa pinza per le dita si riferisce a due dita parallele senza alcuna curva, che possono essere utilizzate per bloccare determinate posizioni del bordo delle parti. Quando c'è uno spazio adatto, la pinza di dito può anche essere utilizzata per afferrare dall'interno dello spazio. In effetti, afferrare dall'interno è una scelta migliore di quanto afferrare dal bordo della parte, perché questo metodo ha molte meno probabilità di essere interferito dalle parti circostanti. Lo svantaggio di questa pinza per dita rispetto al primo tipo di coppa a vuoto è che il dito lineare richiede una gripper lineare e sensori di collisione costosi, e occupa più spazio e ha solo una doppia simmetria (ruotata di 180 gradi).
4. Dita personalizzate. In alcuni casi, è necessario utilizzare un dito personalizzato per il sistema. Un esempio è che la parte ha molte diverse posizioni di spessore che possono essere utilizzate per afferrare. In questo caso, potrebbe essere necessario progettare il dito come "due strati" per corrispondere ai diversi spessori (l'unità per la pinza lineare potrebbe non avere sempre la corsa appropriata). Naturalmente, questo sarà più costoso e richiederà comunque l'uso di una pinza lineare per raccogliere cose e un sensore di collisione.
5. Pincio magnetico esteso. A volte, una singola pinza magnetica circolare potrebbe non essere sufficiente per fornire una forza di aspirazione sufficiente. In questo caso, SCAPE può fornire una combinazione di pinze magnetiche estese (due pinze magnetiche circolari una accanto all'altra). Il vantaggio è che può fornire il doppio della forza di avvincente, ma lo svantaggio è che occupa più spazio e ha solo una doppia simmetria (ruotata di 180 gradi).
6. Altri pinze. In casi molto rari, è necessario progettare un nuovo tipo di pinza. Ad esempio, Scape ha sviluppato una pinza "a due stadi" per parti cilindriche, costituita da una tazza di vuoto seguita da una pinza per dita (vedere la seguente illustrazione).
Le priorità sopra elencate non sono rigorosamente richieste. Alcuni tipi di pinze hanno effettivamente priorità simili, come 2 e 3. Ma una cosa è certa, se possiamo usare una tazza a vuoto circolare per completare il lavoro di presa del telaio del materiale, lo sceglieremo sicuramente. Di seguito sono riportate le illustrazioni di diverse pinze per la presa del telaio del materiale.
Esempio di un dito personalizzato, il dito a sinistra viene utilizzato per afferrare la parte circolare della parte con un diametro specifico. Il dito a destra viene utilizzato per afferrare dall'interno della parte vacante. La sezione anteriore della pinza è progettata per essere a gradini (cerchio rosso), quindi può ospitare due diversi fori di diametro (è necessario tenere conto del viaggio dell'attuatore). Tuttavia, uno svantaggio di questo disegno è che quando si utilizza la sezione posteriore della pinza (ovvero la parte lontano dalla punta del dito), l'esterno del dito deve passare più attraverso la parte bersaglio, il che può causare ostacoli di collisione.
Esempio di una pinza magnetica che utilizza due pinze magnetiche circolari per formare una pinza a riga estesa per forze di presa più elevate. La pinza è montata su un sistema di molla per consentire alla pinza di allinearsi anche quando la posizione di avvicinamento non è perpendicolare alla superficie bersaglio. L'autoallineamento è estremamente importante per le pinze magnetiche perché la forza magnetica diminuisce significativamente con l'aumentare della distanza dalla superficie bersaglio.
Esempio di una cella dello strumento con tre pinze installate (anche dotata di uno scanner di luce strutturata). Poiché in questo progetto non sono ammessi movimenti di grandi parti, le tappeti di aspirazione sotto vuoto nella parte inferiore della cella dell'utensile sono dotati di backstop per garantire un prelievo più stabile. Le tre pinze a sinistra sono usate per afferrare dall'interno della cavità parte (che è profonda solo pochi millimetri). Infine, la pinza a destra non viene utilizzata per il lavoro di raccolta del bidone, ma viene utilizzata per completare altre attività nella cella di lavoro.
